Las primeras noticias de esta construcción se pierden en la noche de los tiempos. Alfonso X el Sabio, en una de sus cantigas, relata cómo Santa María defendió a un caballero de Silos que se refugió en la iglesia de Peñacoba, situada en una ladera.

La actual parroquia de Santa María del Cerro, a la que algunos denominan de la Visitación de Nuestra Señora por ser su patrona, no tiene un estilo definido. Su interior consta de cuatro columnas cuadradas, un arco toral de piedra —el que sostiene la elevación sobre el crucero— y una cubierta de madera. La portada es clasicista, con grandes pilastras, frontón y remate de cruz. Cuenta con un ábside rectangular y una ventana sencilla.

El retablo mayor es de estilo rococó. En su hornacina central se encuentra una talla del siglo XIII: Nuestra Señora del Cerro, representada en actitud sedente con el Niño Jesús en brazos. Varias imágenes de santos adornan el retablo: San Sebastián, San José, San Antonio y San Lorenzo. También se conserva una imagen achatada de San Roque. El retablo izquierdo alberga una hornacina con Santa Ana Triple —Santa Ana, la Virgen Niña y el Niño Jesús—, de manufactura gótica. En el retablo derecho existe otra hornacina sencilla con una Virgen del Rosario del siglo XIV, representada en actitud sedente con el Niño Jesús en brazos.

La pila bautismal es renacentista, de copa lisa y pie cónico con molduras. La torre de la iglesia es cuadrada y posee dos campanas.

Actualmente se celebran dos fiestas en el pueblo. La Visitación de Nuestra Señora, patrona de la localidad, incluye una misa solemne y una procesión con la imagen de Santa María del Cerro por las eras y las calles principales. La comitiva se abre con el Pendón de Castilla, seguido de la Santa Cruz con sus ciriales, los estandartes, la imagen de la Virgen, el párroco, las autoridades y el pueblo. Durante el recorrido, los mozos bailan delante de la Virgen sin darle nunca la espalda.

La otra fiesta popular es la de San Roque. Los más ancianos cuentan que esta tradición se remonta a la Edad Media, en agradecimiento al santo por haber librado al pueblo de una epidemia de peste. La procesión recorre las calles de la localidad.

Antiguamente, la Semana Santa se celebraba con gran solemnidad. Las imágenes se cubrían con telas moradas y se cantaban las Tinieblas y el Vía Crucis. El Domingo de Resurrección tenía lugar la Procesión del Encuentro: el Señor recorría las eras a hombros de los hombres, mientras la Virgen avanzaba por las calles acompañada por las mujeres, hasta que ambas imágenes se encontraban en un punto determinado.

La iglesia albergaba también la Cofradía de la Santa Cruz y servía de sede para sus fines sociales. La cofradía recibía a los pobres que llegaban al pueblo, ofreciéndoles comida y alojamiento. También se encargaba de preparar las sepulturas en el cementerio, y sus caballeros cofrades velaban por turnos a los difuntos que no tenían familia en la localidad.